基于AD的黑线提取算法能够反映图像上的每个点的黑白程度，提取出来的黑线准确度比较高，但是后续的黑线提取算法比较复杂。基于电压跳变比较方法软件黑线提取非常简单，但是硬件调试比较困难，而且不能反映每个点的真实黑白程度。对赛道环境要求很高，易受干扰。 基于AD的黑道提取有以下几种方法： 1)找 出每一行的黑线的左右边界点,把中间点作为道路； 2)利 用若干行相加,取最黑点； 3)找 出每行的最黑点,把它作为道路。