有向通信拓扑下多自主体系统非线性一致性协议设计,许耀赆,田玉平,本文研究了有向通信拓扑下多自主体系统的一致性问题,提出了一种设计和分析非线性一致性协议的框架。首先,通过有向图分解揭示了信�