车辆网络中节点的快速移动导致网络拓扑频繁变化，快速的邻居发现算法成为影响网络协议性能的重要因素。针对该问题，提出了一种新型的基于卡尔曼滤波器移动轨迹预测的Hello协议，即KFH（Kalmanfilter-basedHelloprotocol）。每个节点使用一个基于自适应卡尔曼滤波器的预测模型来预测自己的运动轨迹，当节点预测下一个时隙的位置时，同时也对邻居表中的每个邻居进行预测。如果节点的位置预测精度大于一定的阈值，将广播一个包含自己真实位置的hello消息，接收到该探测信息的节点将更新自己邻居表中相应的模型参数。仿真结果表明，KFH可以实现高效率的邻居发现，提高Hello协议的性能。在