：ADAMS与MATLAB／simulink的联合仿真分析是一种全新的机电一体化分析方法。本文以二自由度机械手为 研究对象。分析了机械手的运动学，建立了机械手的动力学模型，规划了运动轨迹，选择了控制方法，并在 MAfLAB／simuIink中建立了机械手的控制系统模型。最后采用AD川ⅥS与MATLAB，simulink联合仿真的方法研究了该 机械手的动力学。