针对复杂动态RoboCup仿真环境下的多智能体协作问题，提出一种使用领域知识的多智能体分层协作规划方法。在根据系统提供的环境状态信息建立智能体初始行为规划的基础上，通过逐步填入智能体的状态和行为特征属性知识，分析行动实现的效果，对初始规划行动进行调整，为智能体制定协调一致的行为规划序列，并获得相应的协作策略信息，使其在实际对抗比赛中能针对当前环境快速做出决策，实现通信受限的情况下多智能体的协作。