A trajectory planning method based on forward path generation and backward

本文是《TrajectoryPlanningforCooperativeAutonomousValetParking》的参考文献5，适用于平行停入和垂直停入车位2种场景，尤其是倒车停入的场景。 整个方法分为2个部分：1是向前的轨迹生成，即计算车头朝前从车位开出停到路边的轨迹，即下图中的Pd->Ps；2是向后的轨迹跟踪，即自车沿着1生成的轨迹逆向倒车进入车位