RV减速器动力学建模及分析,张迎辉,肖君君,针对机器人用RV减速器,利用Hertz公式计算了渐开线齿轮的啮合刚度,考虑摆线轮齿廓曲率的影响,改进了计算摆线针轮单齿和多齿啮合