机器人用RV减速器针摆传动啮合刚度的计算,关天民,张迎辉,本文介绍了一种针摆啮合综合刚度的计算方法,该方法基于Hertz公式,求解单对针齿啮合刚度时,考虑了摆线轮齿廓曲率的影响,推导出�