一阶旋转倒立摆控制,串级PID控制,直立环和位置环,滤波算法,一阶低通滤波。控制板为STM32F103c8t6,电机驱动板为TB6612,平衡小车之家的编码电机。整个项目历时2周,附赠2g多学习资料和学习路径