激光雷达（LightDetectionAndRanging，简称为LiDAR）在短时间内向周围环境发射大量光子，通过测量反射回来光子的飞行时间（TOF,TimeofFlight），计算与周围物体的距离。 按线束数量的多少，激光雷达又可分为单线束激光雷达与多线束激光雷达。顾名思义，单线束激光雷达扫描一次只产生一条扫描线，其所获得的数据为2D数据，因此无法区别有关目标物体的3D信息。2.5D激光雷达及3D激光雷达。2.5D激光雷达与3D激光雷达最大的区别在于激光雷达垂直视野的范围，前者垂直视野范围一般不超过10°，而后者可达到30°甚至40°