路径规划算法是虚拟内窥镜系统的关键技术之一，以分类的形式对虚拟内窥镜的路径规划算法进行了综述性研究。简要介绍了路径规划算法的研究内容及分类，重点分析了中心路径规划算法的性能和特点，并讨论了相关的改进算法。通过对各种路径规划算法的性能比较和特点总结，概括出虚拟内窥镜中路径规划算法的研究重点和思路。