同时定位与地图构建（SLAM）是当前机器人定位导航的研究热点。从优化模型、优化算法及对结果的评估阐述了基于图优化的SLAM后端优化。在建模方面，分析了动态贝叶斯网络建模、因子图建模和马尔可夫图建模；讨论了后端优化的四种方法，即最小二乘优化方法、松弛优化方法、随机梯度下降优化方法和流形优化四种方法。在结果评估方面，阐述了χ2误差和MSE误差对结果的评估方法。最后，结合当前研究热点对SLAM的发展作出了展望。