三维超声导航前列腺近距离放射性治疗机器人设计和分析,张永德,梁艺,基于接触式方法测量的前列腺会阴处操作空间和手术过程量化分析,研究了一种悬臂关节式前列腺近距离放射性治疗机器人。本文采用D-H