基于滑模的混联仿人空间机械臂轨迹跟踪控制.pdf

基于DSP的机械臂闭环控制方法的研究，使用dsp控制，

由于分布式电源并网逆变器存在的低惯性、欠阻尼特性会影响电力系统稳定性,利用考虑发电机励磁与汽门综合控制的同步发电机四阶模型,设计了基于自适应Terminal滑模控制方法的虚拟同步发电机控制方案。针对系

基于控制规划的边界层滑模控制，赵文杰，刘吉臻，提出了一种基于控制规划的边界层滑模控制方法。在对传统边界层方法分析的基础上，通过对切换控制作用的规划设计，一个固定的边界

提出一种轨迹跟踪级联机器人编队控制方法. 该方法有效结合距离-角度(??-??) 控制和距离-距离(??-??) 控制方案, 并利用无迹卡尔曼滤波算法对Leader-Follower 级联机器人系统的

采用LQR最优控制算法，建立车辆的质心侧偏角、横摆角速度、横向误差和航向误差四自由度动力学模型作为控制模型。通过优化航向误差和横向误差，实时计算最优的K值，并计算期望的前轮转角，从而实现轨迹跟踪。仿真

为了提高SCARA机器人的轨迹跟踪控制性能，提出了一种基于非奇异终端滑模面和改进的快速趋近律的滑模控制策略。设计了一种非奇异的快速终端滑模面，可在任意初始状态下收敛到平衡点；改进滑模控制的趋近律，在保

智能水下机器人滑模控制研究，徐璐瑜，张永林，针对智能水下机器人运动轨迹跟踪的问题，本文采用了基于指数趋近律和基于准滑动模态的滑模控制算法。通过对四自由度AUV系统模型进

空间智能软体机械臂因其结构轻巧、灵活可变、可折叠收缩等特性,在航天器在轨服务任务中,将具有广阔的应用前景。首先提出了一种全向驱动的模块化软体机械臂设计方案,利用刚柔耦合动力学理论建立了气控驱动的软体机

亲测有效，需要安装robotictoolbox才能运行，有针对程序语句的必要讲解

空间机械臂动力学与运动学Matlab仿真模型，并设计PID控制器进行关节控制