为减少通信时延对系统一致性的影响，针对有领导者的二阶非线性多智能体系统的领导跟随一致性进行了研究，新颖地提出近似随机脉冲时延的概念并应用于新协议。相比于传统协议，新协议在脉冲输入时延较小时，各智能体基于时延态对自身当前时刻状态进行预测，并以自身未来预测状态取代时延态发送给各邻接智能体，同时补偿自身反馈通道时延，从而使系统更快实现一致性。基于Lyapunov稳定性理论，利用一类再推广的Halanay不等式的性质给出两个保证系统实现一致性的充分条件。最后，实例仿真证明了新协议的优越性。