协作式七自由度抛光机器人的运动学研究,吕俊飞,刘平安,采用D-H法对协作式七自由度抛光机器人进行运动学分析,以基座坐标系作为作为基坐标系建立连杆坐标系,建立了抛光头中心相对于工作�