伺服控制系统一般包括三环控制：电流环、速度环、位置环,电流环属于内环，速度环和位置环属于外环。位置环的输出是速度环的参考输入信号，速度环输出是电流环的参考输入信号。伺服系统三控制环中最重要的就是电流环，因为精准的电磁推力是通过电流控制器与控制策略设计得到，为伺服系统的稳定性、快速性和精准性提供保障，降低整个系统的阶数，进而简化外环的控制器设计。