OpenCV密集配准BM.cpp
SGBM算法的密集匹配SGBM算法介绍
在OpenCV中使用函数StereoSGBM()实现了SGBM算法。SGBM算法核心步骤为：选取匹配基元；构建基于多个方向的扫描线的代价能量和函数；求取能量代价和函数的最优解。OpenCV中SGMB算法的实现主要分为以下四个步骤：
①预处理
SGBM采用水平Sobel算子，把图像做处理，然后用一个函数将经过水平Sobel算子处理后的图像上每个像素点（P表示其像素值）映射成一个新的图像，表示新图像上的像素值。映射函数如下：
preFilterCap为一个常数参数，openCv默认取15。预处理实际上是得到图像的
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