受限空间机械臂碰撞检测算法,王占鹏,宋荆洲,为了解决受限空间机械臂与其所处环境边界发生碰撞问题,并且结合包围盒的碰撞检测,提出了一种考虑边界条件的基于包围盒的碰撞检