结合uCOS-III和循环队列的串口数据收发方式,实时性好。接收方面,使用STM32的总线空闲中断判断数据包接收完毕并发布消息,使用状态机检查数据包正误。发送方面,采用中断的方式发送数据,避免程序死等数据发送完毕。