Student_3_KF_MeasureUpdate.m
功能:扩展卡尔曼滤波EKF的测量更新
%输入:
%GPSDat——当前时刻GPS定位定速结果,维数:1*7,时刻(s)、位置(m,n0系)和速度(m/s,n系);
%MIMURes——SINS惯导积分解算结果结构体,其元素有:
%MIMURes.MIMUTime当前时刻MIMU测量数据的时刻值
%MIMURes.dt当前时刻积分时间间隔(s)
%MIMURes.Cb2n当前时刻MIMU所在载体b系到当地NEDn系的
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