功能:扩展卡尔曼滤波EKF的测量更新 %输入: %GPSDat——当前时刻GPS定位定速结果,维数:1*7,时刻(s)、位置(m,n0系)和速度(m/s,n系); %MIMURes——SINS惯导积分解算结果结构体,其元素有: %MIMURes.MIMUTime当前时刻MIMU测量数据的时刻值 %MIMURes.dt当前时刻积分时间间隔(s) %MIMURes.Cb2n当前时刻MIMU所在载体b系到当地NEDn系的