基于安全性考虑的五自由度外骨骼式上肢康复机器人自适应控制,康浩博,王建辉,针对一类具有特殊安全性要求的五自由度外骨骼上肢康复机器人,研究了一种自适应控制策略。该机器人协助患者的肩、肘、腕关节进行