改代码为自己亲自所写，每一部分都以函数的形式书写，阅读非常容易，其中，函数功能包括：双目视觉图像中目标的检测，目标在两幅图中的定位，运用定位结果计算目标点的三维世界坐标。除此之外，还有根据世界坐标反推算目标在两幅图中的像素左标，并显示实时图像，将坐标信息显示在图像中。整个工程实现双目识别检测，与三维定位。