针对基于time-of-flight（TOF）相机的彩色目标三维重建需标定CCD相机与TOF相机联合系统的几何参数，在研究现有的基于彩色图像和TOF深度图像标定算法的基础上，提出了一种基于平面棋盘模板的标定方法。拍摄了固定在平面标定模板上的彩色棋盘图案在不同角度下的彩色图像和振幅图像，改进了Harris角点提取，根据棋盘格上角点与虚拟像点的共轭关系，建立了相机标定系统模型，利用Levenberg-Marquardt算法求解，进行了标定实验。获取了TOF与CCD相机内的参数，并利用像平面之间的位姿关系估计两相机坐标系的相对姿态，最后进行联合优化，获取了相机之间的旋转矩阵与平移向量。实验结果表明，