World:在当前的局部坐标系、工具坐标系、机械手属性、ECP坐标系上，向X、Y、Z轴的方向微动动作。如果是SCARA型机械手，也可以向U方向微动。如果是垂直6轴型机械手，则可以向U方向（倾斜）、V方向（仰卧）、W方向（偏转）微动。 Tool:向工具定义的坐标系的方向微动移动。 Local:向定义的局部坐标系的方向微动移动。 Joint:各机械手的关节单独微动移动。不是直角坐标型的机械手使用Joint模式时，显示单独的微动按钮。 ECP:在用当前的外部控制点定义的坐标系上，微动动作。