FastSLAM算法采用固定样本数目，当移动机器人状态不确定性很高时，算法效率较低，并且重采样步骤容易导致样本耗尽的问题，采用模糊逻辑来动态调整粒子数目，并采用自适应重采样只在需要时才采样。理论分析和仿真结果表明，改进后的算法具有更高的估计精度和更好的连贯性。