EKF与UKF在微型直升机姿态估计中的比较,李金金,,本文针对SCEADU-50微型直升机,推导其姿态估计系统方程,从IMU和电子罗盘等传感器获取数据,在机载单板机上应用卡尔曼滤波算法进行滤