ODE(OpenDynamicsEngine)是一个免费的具有工业品质的刚体动力学的库,一款优秀的开源物理引擎,它为主程序员RussellSmith和几位开源社区贡献者共同努力下开发的。它能很好地仿真现实环境中的可移动物体,它是快速,强健和可移植