功能：用于惯性导航的位置速度姿态时间更新 输入： t1%时刻(s)，GPST r1%位置，纬度(rad)、经度L(rad)、高程(m) v1%当地北东地坐标系n中的速度(m/s) q1%n系至b系的旋转单位四元数，无量纲 f1%b系中的视加速度(m/s^2) w1%b系相对于i系的旋转角速度矢量在b系中的值(rad/s) dt%时间间隔(s) 输出： r2%位置，纬度(rad)、经度L(rad)、高程(m) v2%当地北东地坐标系n中的速度(m/s) q2%n系至b系的旋转单位四元数，无量纲