基于综合改进遗传算法的机械手最优关节加速度研究,张魁仓,高荣慧,上下料机械手在末端轨迹已知、时间已定的情况下,为了减小轨迹跟踪误差,降低执行器和机械臂的受力,限制机械手的共振频率,产生