位置和速度估算基于电机的数学模型。因此，模型与实 际硬件越接近，估算器的性能就越好。PMSM数学建模 依赖于其拓扑，主要分为两种转子类型：表面贴装式和 内置永磁式。每种类型在不同应用需求方面都有各自的 优势和劣势。本应用笔记提出的控制方案针对表面贴 装式永磁同步电机进行开发，请参见图2，与其他类型 的PMSM相比，其具有低转矩纹波和低成本的优点。 由于所考虑电机类型的气隙磁通是平滑的，因此定子 的电感值Ld=Lq（非凸极PMSM），反电动势（Back ElectromotiveForce，BEMF）是正弦曲线。 事实上，气隙很大（其包含表面贴装式磁体，置于定子