综述了非线性估计问题的由来、无味变换（UT，UnscentedTransformation）的基本思路与基本算法、各种衍变形式、σ点集的设计原则、无味卡尔曼滤波（UKF，UnscentedKalmanFiltering）的基本算法及其各种改进算法、UT的本质、UKF与几种免微分非线性滤波方法的比较、UT与UKF的相关应用、针对几种UKF算法的仿真实例，以及目前在UT与UKF的研究中尚存在的一些问题和对今后研究的展望等；提出了笔者的一些最新研究成果和见解。