冗余铺丝机器人运动灵活性能综合评价与优化,应明峰,赵东标,从一种冗余铺丝机器人在其任务空间中的运动学优化问题出发,在对国内外学者提出的不同的机器人运动灵活性指标分析的基础上,提出