综述了多智能体系统分布式一致性问题的研究现状。从理论层面介绍了一致性问题的几种常见定义及与特性相关的主要参数；总结归纳了近年来几种一致性协议及其理论分析结果；分析和阐述了一致性问题的主要应用领域的进展。展望了未来的研究方向。