基于薄膜比拟和克里金插值的软组织扭转模型.pdf,建模速度快和高精度的软组织模型能提高虚拟手术仿真的真实感，提出一种基于薄膜比拟和克里金插值的虚拟软组织扭转模型。该模型采用薄膜比拟法求出棱线上任意关键样本点的变形量，利用克里金插值计算任意棱线内任意一点的变形量。在PHANTOMOMNI力触觉交互设备上，搭建实验仿真系统，实现了虚拟小肠的扭转变形仿真。实验结果表明，该模型运行速度快、计算精度高、形变逼真、力触觉反馈准确可靠。