倒立摆系统建模及基于HR乘子法的参数辨识,王玲玉,吴传生,本文运用欧拉拉格朗日方程详细的推导出倒立摆系统的动力学模型,然后建立辨识方程。针对辨识方程中因含有非负约束,不能用一般的