这是一个ros的serial接收/发送节点，基于ros::serial::Serial类。 从串口读取的数据理论上无任何丢失。 imu信息是按照采用sensor_msgs/Imu+MagneticField的消息进行解析; alt信息是按照采用sensor_msgs/Imu的消息进行解析（自行解析）; time帧数据是用来进行rtt时间同步的帧。