针对一些特殊场合系统的可靠性要求，论文设计了以双PIC16F877单片机为核心主控单元，在CAN总线双通道冗余技术方法的基础上，以两相步进电机为控制对象，采用细分控制算法控制步进电机，给出了冗余控制系统主要硬件电路以及控制算法，最后给出了实验波形，并对实验结果进行了分析。