最近做科研用到手眼系统标定，在网上搜索方法无果，于是自己亲自编写手眼标定程序，经验证，具有较高精度。 1.用Matlab进行相机标定； 2.将机器人末端位姿存储在res（res是存储与采集图像对应的机器人末端位姿旋转矩阵的空间）中； 3.运行手眼标定程序。