在考虑编队成员安全性因素的条件下，为解决人工势场模型用于多UCAV突防轨迹决策时的缺陷，提出了基于法向代替法的逃逸策略，使UCAV能对死区进行规避。建立了战场栅格化模型及UCAV离散运动模型，分析了编队成员间的相对位置关系。考虑到UCAV与邻机的安全性，在突防势场模型中构建了间距势能场，设计了UCAV突防轨迹规划策略。数值仿真验证了建立的模型和设计的轨迹规划策略的有效性。