研究二阶智能体速度不可测情况下由一阶和二阶智能体构成的异构多智能体系统有限时间一致性问题。在固定拓扑结构下，给出了异构系统实现一致性的控制协议，通过LaSalle不变集原理和齐次控制方法得到了异构系统有限时间一致性的充分条件；在切换拓扑结构下，给出了异构系统一致性的控制协议，得到了异构系统有限时间一致性的充分条件。仿真结果验证了相关结果的有效性。