混合驱动踝足假肢阻抗控制算法仿真研究,曹恒,朱钧,为了使动力踝足假肢实现类人的关节运动,需要研究其实时关节阻抗控制算法。为此建立了主被动混合驱动踝足假肢动力学模型并分析了