实时任务的功能和其完成时间共同影响嵌入式控制系统的物理行为。传统的进程/线程模型缺乏时间语义，时间属性只能用优先级间接表达，任务的实际完成时间不具有确定性。Henzinger提出的LET（Logical Execution Time）编程模型用协作式的时间触发语义明确描述时间需求，但其所基于的操作系统仍沿用进程/线程模型，仍会引入时间不确定性。结合服务体/执行流模型SEFM（Servant/Exe-Flow Model）和LET模型，定义了一种时间确定的编程模型Timed SEFM，用改进的SEFM模型描述系统的功能行为，用LET描述系统的时间行为。把智能小车控制系统的实现作为研究实例。