提出了一种基于概率外观模型和Condensation的跟踪方法。该方法通过分析目标前景MBB重叠关系检测遮挡的产生和解除，在目标未遮挡时建立并更新目标的概率外观模型。当遮挡发生后，利用目标共面条件确定目标前后关系，通过合并目标模型计算系统观测似然度概率。算法统一在Condensation框架下进行有遮挡和无遮挡的跟踪。实验证明了该方法的有效性。