一种用于套索驱动式外骨骼的可控夹头的设计,沈小朋,王兴松,套索驱动式外骨骼由于其灵活的传动方式,轻巧的结构使其相比其他驱动方式的外骨骼拥有更加优越的性能。基于套索传动并结合串并联