基于前馈神经网络的蜂巢气动软体执行器的分层控制方法 ,刘兴华,隋之瑜,柔软的材料和新型的驱动机制使得软机器人运动姿态灵活多样、对各类应用环境适应良好,但同时也增加了构建控制系统的难度和复杂性