非线性最小二乘问题原理方法： 由于的fi(x)非线性性，此时按梯度等于 0 得到的是一个非线性方程组，求解困难。常用的 基本思想是用一系列线性最小二乘问题求解该 非线性最小二乘问题：设x(k) 是解的第k次近似， 在x(k) 处将函数fi(x)线性化，把问题化为线性最 小二乘问题，求出第k+1 次近似解x(k+1) ；再从x(k+1) 出发，重复此过程，直到达到迭代终止准则。