提出新的有效的位姿测量算法。该方法使用共面特征点, 利用投影变换中的平行性约束等仿射不变量快速求得特征点摄像机坐标系空间深度值, 并作为初值求解以特征点几何约束条件建立的无约束非线性最优化目标函数, 保证最终解的精确性和收敛性。搭建实验系统验证了算法的有效性, 并与最小二乘法进行比较, 该算法有效减少了计算过程中的迭代次数, 提高了运算速度。该结果为应用单目视觉进行工业实时在线测量提供了一种新的方法。