为了降低计算代价，在CLIQUE算法的基础上引入了便利网格和障碍网格等概念，提出了便利体和障碍物下基于网格的聚类算法(GBSCFO)。GBSCFO首先利用CLIQUE算法生成微簇，然后在微簇的粒度上计算障碍距离。通过理论分析和实验验证，GBSCFO具有较好的时间复杂度和聚类效果。