满足多个约束的QoS路由问题已经被证明是NP完全问题。在分析了多种路由算法的基础上，设计了一种高效的多约束路由算法。该算法采用非线性路径长度计算方法。为提高算法的成功率，在节点的松弛过程中设计了节点动态路径长度计算，允许节点作多次松弛。为提高算法的执行效率，在节点正向松弛和反向估计过程中引入了受控路径的思想，使算法得到了优化。大量仿真表明，该算法在最短路径获取和路由发现成功率方面都有高效的表现。